mi služi za preizkušanje vseh mogočih vezij in programov.

    Zato je za zgornjo plošči uporabljeno naluknjano tiskano vezje z luknjicami v rasteru 2.54 mm. Trenutno je na njej PIC16F84, oscilator za 36 kHz ( z 555 ), IR senzorji TSOP 1836 in sprejemnik za 433 MHz. Robot se samostojno izogiba oviram, z oddajnikom pa ga lahko daljinsko krmilim. Program v procesorju je napisan tako da imajo senzorji prioriteto in  sem s tem preprečil zaletavanje v oviro. Robot potuje po prostoru čisto samostojno, vendar ga je mogoče v katerem koli trenutku z oddajnikom usmerjati. Napajan je iz 12 V akumulatorja, zato sem vgradil tudi stabilizator z 7805. Servomotorja, ki poganjata voziček, sta prirejena za kontinuirano vrtenje. O preureditvi servomotorjev bo napisano na drugem mestu. Program v mikroprocesorju je napisan s PIC Basic - om in izgleda tako in Assemblrer tako.

      BigFoot je malo večji robot, ki se premika na dveh nogah. Krmiljen je z mikrokontrolerjem PIC16F84. Ima vgrajene IR senzorje TSOP 1836 za izogibanje ovir. Na nogah (stopalih) pa ima mikrostikali za slučaj če je ovira prenizka in je IR senzorji ne zaznajo. Za napajanje ima akumulatorje 7,2 V 700 mAh in stabilizator 7805. Akumulatorji se polnijo z vgrajenim polnilcem, ki ima omejilec toka in izklopilec pri napolnjenih akumulatorjih. Polnilec meri z NTC upori temperaturo okolja in akumulatorjev, tako da izklopi polnjenje ko se dvigne temperatura akumulatorjev za približno 20 °C. V robotu sta vgrajena dva servomehanizma. Prvi je uporabljen za prestopanje iz noge na nogo (nagibanje), drugi pa za korakanje. Oba servomehanizma sta takšna kot jih uporabljamo v modelarstvu brez preurejanja. Listing Pic Basic programa v BigFoot-u je tukaj, a program v assemblerju je tukaj.

      
Nekaj korakov robota. (YouTube)

   K hiši je prišel nov pripomoček - 3D printer. S to pridobitvijo je izdelava robotov dosti lažja. Na sliki je BigFoot skiciran z brezplačnim programom SketchUp.

Na spodnji sliki je nekaj delov robota sprintanih na doma narejenem 3D printerju Troublemaker.

   Narisal in sprintal sem še nekaj različnih robotov, ki jih bom objavil in opisal kasneje.

 

 

   Poganjajo ga trije servomehanizmi. Prvi premika srednji nogi gor in dol, druga dva pa levi in desni prednji in zadnji nogi. S tem sem dosegel da se robot lahko obrača na mestu, v hoji naprej in nazaj. V spredjo zeleno škatljo (glava) bo vgrajena kompletna elektronika za IR senzorje skupaj senzorji. Na hrbtu so vgrajeni akumulatorji iz starega Ericsona GA628, v katere sem dodal še dva akumulatorja tako da je sedaj vse skupaj 7,2 V. Vsi servomehanizmi so takšni kot jih uporabljamo v modelarstvu brez preurejanja. Izziv pri tem robotu je program, saj ima robot velike možnosti gibanja in izogibanja oviram. Krmiljen je tudi kot ostali roboti z mikrokontrolerjem PIC16F84. V glavo sem vgradil oscilator z 555 za 36 kHz, IR diode in IR senzorje TSOP 1836.

...

   V aprilski (412) številki revije Elektor je bil objavljen članek o štirinožnem robotu (avtor ga je imenoval Kobacajoči robot) podobnemu moji Bibi, vendar krmiljen z Atmelovim mikroprocesorjem AT90S2313-10PI. Avtor je namesto IR senzorjev uporabil dve mikrostikali, na kateri je pritrdil žične tipalke.Ker je v članku zanimiv opis izogibanja oviram in način hoje sem se odločil robota narediti. Na Elektorjevi internetni strani je objavljen tudi program napisan z Bascom programom in že kompilirana HEX datoteka. Torej je treba samo še najti nek preprost programator. Malo iskanja mi je prineslo dva preprosta programatorja, eden za paralelna in drugi za serijska vrata. Oba sta zelo preprosta in uporabljata brezplačen program italijanskega avtorja PonyProg2000. Tudi brezplačna demo verzija BASCOM-AVR popolnoma zadostuje za obdelavo programa v robotu.
   Program je napisan tako, da čim ena od tipalk zazna oviro, preskoči iz glavne zanke v podprogram za nazaj. V tem podprogramu dodatno aktivira rutino Step1, v sklopu katere je dodatno aktivirana variabla Sense, ki povzroči obratno štetje števca. Robot gre nazaj in obenem dela krog v odvisnosti od tega katera tipalka je zaznala oviro. S tem je preprečeno ponovno zaletavanje v oviro ko robot nadaljuje pot naprej. Za krog je pomembna variabla Direction (1 za desno, 2 za levo), ki povzroči dodatni zamik med položaji servomehanizmov.

Še verzija napravljena na 3D tiskalniku in samo enim servo motorjem.
....
Ker sem privarčeval en servo, sem le-tega izkoristil za klešča in tako je nastal "Rogač". Zaenkrat samo slike, opis pride kasneje.

	V naravi najdemo gosenice, ki se premikajo na poseben način. Takšna gosenica me je navdihnila na izdelavo tega robota, ki se podobno premika. Naletel sem tudi na internetno stran francoskega avtorja, kjer je opisan prav takšen robot.    GEOMETRIDAE LARVAE: iz grščine "geo" (zemlja) + "metron" (meriti) "larvae" (ličinka); se nanaša na ličinke ki se premikajo kakor da bi merile dolžine, zato sem tega robotka tako imenoval.
	Robot je krmiljen s PIC16F628A in ima tudi dva senzorja za odkrivanje ovir. Ta senzorja sta enaka kakor pri prejšnjih robotih, saj sem ugotovil da delajo popolnoma zadovoljivo. Poganja ga Li-Po baterija 7,4 V, kar zadostuje za več kot tri ure delovanja. Uporabil sem servomehanizme firme Esky EK2-0508, narejene za mini helikopterje, ki se jih da dobiti zelo poceni iz Hongkonga kot rezervni deli za te helikopterje.
Nekaj več videoposnetkov

 

Tester za servomehanizme